电车辅助驾驶逻辑是一套复杂的系统，涉及环境感知、决策规划和控制执行等多个环节，以下是其主要逻辑的详细介绍：
环境感知
- 传感器工作
- 摄像头：通过不同类型的摄像头，如前视、后视、环视、广角摄像头等，获取车辆周围的视觉图像信息。例如，前视摄像头可以监测前方道路的车道线、交通标志、车辆和行人等；环视摄像头则用于监控车辆周边360度的环境状况，为停车等操作提供支持。
- 毫米波雷达：利用毫米波频段的电磁波来检测目标物体的距离、速度和角度。它能够实时监测车辆前方和周围物体的运动状态，对于检测快速移动的车辆或在恶劣天气下（如雨、雾、雪）的目标探测具有优势。
- 激光雷达：通过发射激光束并测量反射光的时间来创建车辆周围环境的三维点云图。可以高精度地获取周围物体的位置、形状和距离信息，对于识别复杂的道路场景、障碍物和其他车辆的位置非常有效。
- 数据融合：将来自摄像头、毫米波雷达、激光雷达等多种传感器的数据进行融合处理。例如，通过算法将摄像头提供的视觉信息与毫米波雷达检测到的距离和速度信息相结合，以更准确地确定目标物体的位置、形状和运动状态，弥补单一传感器的不足，提高环境感知的准确性和可靠性。
决策规划
- 路径规划
- 全局路径规划：根据车辆的目的地和地图信息，规划出一条从起点到终点的大致路线。例如，基于电子地图数据，计算出从当前位置到目标地点的最优行驶路径，考虑因素包括道路类型、交通规则、距离等。
- 局部路径规划：在全局路径的基础上，结合实时的环境感知信息，规划出车辆在当前位置附近的具体行驶路径。例如，当遇到前方有障碍物或交通拥堵时，及时调整路径，寻找可行的绕行路线或安全的停车位置。
- 行为决策
- 跟车决策：根据前方车辆的速度、距离和相对运动状态，决定本车的跟车速度和距离。例如，当检测到前方车辆减速时，辅助驾驶系统会自动降低车速，保持安全的跟车距离；当前方道路畅通时，会适当加速以保持合理的行驶速度。
- 变道决策：综合考虑车辆周围的交通状况、车道线信息、后方车辆的速度和距离等因素，判断是否进行变道操作。例如，当需要超车或驶入出口车道时，系统会评估变道的安全性和可行性，在确保安全的情况下发出变道指令。
控制执行
- 动力控制：根据决策规划系统的指令，调整车辆的动力输出。例如，在加速时，系统会控制电机增加扭矩输出，使车辆加速行驶；在减速时，会控制电机减少扭矩或进行能量回收制动，实现车辆的减速。
- 转向控制：通过控制转向系统，使车辆按照规划的路径行驶。例如，在弯道行驶时，系统会根据弯道的曲率和车辆的速度，精确控制方向盘的转向角度，确保车辆平稳地沿着弯道行驶。
- 制动控制：根据行驶状态和安全需求，控制车辆的制动系统。例如，当检测到前方有危险或需要停车时，系统会及时启动制动系统，根据需要施加不同程度的制动力，使车辆安全减速或停车。
电车辅助驾驶逻辑通过环境感知、决策规划和控制执行三个主要环节的协同工作，实现了车辆在各种道路条件下的辅助驾驶功能，提高了驾驶的安全性和舒适性。