1879 年，德国西门子公司的创始人维尔纳・冯・西门子在柏林工业博览会上展示了世界上第一辆有轨电车。该车可乘坐 18 人，运行速度 13km/h，车辆牵引功率为 2.2kW。不过，这辆电车主要是用于展示，并未投入实际商业运营。
1881 年，维尔纳・冯・西门子设计的世界上第一辆由电力驱动的电车在德国柏林的里特希菲尔德问世，同时在柏林近郊铺设了第一条电车轨道，靠一条铁轨通电，另一条铁轨作回路。一列 3 辆电车编组的小功率有轨电车，乘坐 6 人，在 400 米长的轨道上往返运行。
1888 年，美国弗吉尼亚州的里兹门德市把有轨马车线路改建成电气化有轨电车线路，成为世界上第一个投入商业运营的有轨电车系统。